若系统动力学特性可以用一组线性微分方程表示，且性能指标为状态变量和控制变量的二次型函数，则此类最优控制问题称为线性二次型问题。LQR是求解线性二次型问题常用的求解方法之一。本文详细推导离散黎卡提迭代方程，以及基于...

浏览 98 次 标签： 轨迹规划 | 图解最优控制LQR算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)